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2018-08-11

日本首相安倍上台以来,质疑远东国际军事法庭审判,参拜靖国神社,谋划修改和平宪法,企图掠夺中国对钓鱼岛的主权。不仅不彻底反省战争罪行,反而一再纵容其国内右翼势力,甚至屡屡带头挑起事端,这样的日本政府和政客,难以取信于亚洲和世界人民。历史不容翻案,正义不容挑战。确立抗战胜利纪念日,也是对日本军国主义复辟势力的严正警告。四年前,中俄两国元首曾发表《关于第二次世界大战结束65周年的联合声明》,坚决谴责篡改二战历史、美化纳粹和军国主义分子及其帮凶的图谋。

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    黄灯间隔和安全行车间距,实际上正是考虑了上述个体差异的结果。对那些反应快速、驾驶经验丰富的司机而言,黄灯似无存在的必要性;但对另外一些人而言,黄灯的缓冲期,可以为其提供更长的判断和裁量时间,从而可以使其将车停在红灯亮起之前。同样,对于安全行车间隔也是在计算统计不同时速下刹住车时,车辆之间的安全距离,仍然是一个模糊数字。事实上,这些模糊规定的安全距离,在现实中也是行得通、起作用,可以保障基本行车秩序和安全的。

系统的设计中,路径识别的准确性直接影响到能否正确地行驶。

以摄像头作为路径识别的传感器能够有效地提高的前瞻性,但原始图像的数据量相对单片机来说是比较庞大的。 本文采用了硬件分频的方法对图像数据进行了有效的压缩,并对图像对进行二值化和去除噪声的预处理。 大量的实验结果表明,该方案能够实现路径识别的正确性与快速性。 本文引用地址:  智能车系统以一个标准的汽车模型作为载体,要求实现在白色场地上,根据系统采集到的路面状况作出路径识别,并实现转向和车速的控制,使其自动地沿着一条任意给定的黑色带状引导线行驶,在保证稳定性的前提下以最短的时间完成自动寻迹。   路径识别在智能车系统中,可以比作是智能车的眼睛,是智能车能够正确行走的基础。 路径识别的方法主要有光电传感器和CCD/CMOS摄像头传感器两种方式,与光电传感器相比,摄像头传感器具有较好的快速性、前瞻性,能够感知智能车前方更远距离的赛道变化,提取有效信息,从而为智能车快速、平稳的前进、转弯以及制动控制提供更好的判断依据[1],因此本文采用了标准信号输出(PAL制式)的CMOS摄像头作为系统的视觉传感器。 摄像头原始的图像大小是628*582相素,这对单片机来说是一个相对较大的数据量,因此如何将原始图像进行高效压缩是系统的一个关键基础,同时图像的预处理也是系统的的一个关键技术。 本文提出了一种高效的图像压缩方法,并且提出了一种有效的图像预处理方法。

  1系统概述  智能小车系统主要由路径识别、速度采集、转向控制及车速控制等功能模块组成。

路径识别功能采用CMOS摄像头,将其模拟量的视频信号进行视频解码后,经过二值化处理并转化为1890pix的图像数据后送入MCU进行处理;转向控制采用基于模糊控制算法进行调节;而车速控制采用的是经典PID算法,通过对赛道不同形状的判断结果,设定不同的给定速度。

该系统以50Hz的频率通过不断地采集实时路况信息和速度,实现对整个系统的闭环控制,如图1所示。

    2.智能小车的与存储  模块设计  CMOS摄像头正常供电后,便可输出原始图像的信号波形,它是PAL制式的模拟信号,包含行同步、行消隐、场同步、场消隐等信号如图2所示。 但该形式的信号并不能被CPU直接使用,需要加入视频解码芯片如SAA7111,它的功能是将摄像头输出的模拟信号转化为数字信号,同时产生各种同步信号,CPU利用此同步信号将图像的数字信号存储在一个外部FIFO芯片AL422中,这便构成了基本的路径检测模块,如图3所示。

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